大尺度欠驱动高速AUV导航系统研制

• 作者: 张鑫 徐国华 王冠学 翟云峰 陈柱
• 来源期刊: 中国舰船研究
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自主式水下机器人 组合导航系统 无迹卡尔曼滤波器 联邦卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机电与控制
• 页码范围: 78-86,93
• 页数: 10页
• 分类号: U666.1
• 字数: 6277字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01074

摘要

[目的]针对某新型大尺度欠驱动高速自主式水下机器人(AUV)导航系统的研制,[方法]详细介绍AUV导航系统的硬件组成及软件构架,构建基于VxWorks实时嵌入式操作系统的AUV组合导航系统.考虑到高速AUV导航系统的非线性特征及容错性要求,将无迹卡尔曼滤波(UKF)技术用于联邦滤波器,设计基于UKF的联邦卡尔曼滤波器,并对导航系统的二维平面模型进行数值仿真.[结果]结果表明,联邦无迹卡尔曼滤波器相比传统的卡尔曼滤波方法能够获得更高的精度和更好的鲁棒性;半实物仿真联调试验、水池试验、湖上试验及艇载试验充分验证了导航系统的实时性和可靠性,[结论]证明该系统能够满足AUV航行任务的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	华中科技大学船舶与海洋工程学院	13	36	4.0	5.0
2	徐国华	华中科技大学船舶与海洋工程学院	91	589	12.0	18.0
3	翟云峰	华中科技大学船舶与海洋工程学院	3	10	2.0	3.0
4	王冠学	华中科技大学船舶与海洋工程学院	5	16	2.0	4.0
5	陈柱	华中科技大学船舶与海洋工程学院	2	4	1.0	2.0