基于非线性滤波的无人机组合导航新方法研究

• 作者: 杨波 柴艳 秦永元
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 非线性滤波 组合导航 微惯性测量装置(MIMU) 多卜勒测速系统(DVS) Unscented卡尔曼滤波(UKF)
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 2259-2263
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 字数: 4198字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2007.10.026

摘要

提出一种基于微惯性测量装置/多卜勒测速系统的无人机组合导航新方法,并采用非线性滤波-Unscented卡尔曼滤波(UKF)来解决系统状态方程和量测方程的非线性问题.首先,采用低精度的微陀螺和微加速度计作为惯性测量器件构成MIMU,将其与多卜勒测速系统(DVS)构成MIMU/DVS组合导航系统;然后,以MIMU和DVS的系统误差作为状态,利用各子系统输出的速度信息构造量测,设计卡尔曼滤波器,采用UKF法对导航系统误差进行估计,进而对系统进行误差校正.仿真结果表明,基于非线性滤波的MIMU/DVS无人机组合导航新方法具有较高的导航精度,同时有效地降低了系统成本,具有良好的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	杨波	西北工业大学自动化学院	35	414	11.0	19.0
3	柴艳	西北工业大学材料学院	19	193	8.0	13.0