极坐标系下机器人路径规划算法

• 作者: 刘彦昌 曲萃萃 李艳辉 樊晓克
• 来源期刊: 大庆石油学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人避障 路径规划 极坐标系 遗传算法 有障碍物模式 无障碍物模式
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化工程
• 页码范围: 80-84
• 分类号: TP24
• 字数: 3147字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-4107.2011.06.016

摘要

针对机器人避障问题,提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法,将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法；给出极坐标系下的运动模型,引入有障碍物模式和无障碍物模式.其中有障碍物模式采用遗传算法,简化适应度函数,加入重启策略,根据单纯型思想提出新的交叉算子；改进后的算法分为直接向目标点行进和采用遗传算法寻找最短轨迹2种情况.仿真实验表明:设起始点距离为100～500 cm时,该算法与传统直角坐标系下采用遗传算法进行路径规划比较平均运行时间节省75.9％,平均规划路径长度缩短20.8％,适应度函数仅有1个约束条件,验证算法的有效性、实时性,降低决策的盲目性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳辉	东北石油大学电气信息工程学院	63	109	5.0	7.0
2	曲萃萃	东北石油大学电气信息工程学院	3	13	1.0	3.0
3	樊晓克	淄博职业学院电子电气工程学院	2	7	1.0	2.0