融合异质传感信息的机器人粒子滤波定位方法

• 作者: 刘国荣 刘洞波 喻妙华
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 Monte Carlo算法 信息融合 自定位
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 页码范围: 38-43
• 分类号: TP24
• 字数: 3273字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1187.2011.00038

摘要

针对机器人采用视觉传感器和激光测距传感器单独定位的缺陷,提出一种融合视觉传感器和激光测距传感器感知信息的移动机器人Monte Carlo自定位方法.视觉目标识别过程中,只采用激光测距信息单独进行粒子集更新; 当视觉目标识别完成,利用码盘信息对视觉定位信息进行修正,然后融合激光测距信息进行粒子集的同步更新.视觉信息的全局性和激光测距的快速性得到互补.实验表明,运用异质传感器信息融合明显地加快了粒子集的收敛,提高了移动机器人的自定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘国荣	湖南大学电气与信息工程学院	86	717	15.0	23.0
5	喻妙华	湖南工程学院计算机与通信学院	12	98	5.0	9.0
6	刘洞波	湖南大学电气与信息工程学院	36	165	6.0	12.0