基于μC/OS-Ⅱ的球形机器人控制软件设计

• 作者: 李少斌 杨忠 杨玉蕾 梁焜 王振华
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 μC/OS - Ⅱ TMS320F2812 移植
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 47-50
• 分类号: TP24
• 字数: 2850字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.09.11

摘要

球形机器人是一种外壳为球形的新型的机器人,依靠球壳内部的驱动单元实现滚动行走,具有很强的稳定性和机动性,其在工业、军事和民用上有着广泛的应用前景.首先介绍了结构简化球形机器人的整体软件功能；其次,设计实现了球形机器人本体控制系统,并将嵌入式实时操作系统μC/OS - Ⅱ移植至本体控制芯片TMS320F2812中,通过实验测试表明移植正确可行；最后设计应用任务,通过嵌入式实时操作系统的调度实现球形机器人各项功能.实验结果表明,该球形机器人具有良好的实时性,其后期维护和功能扩展方便易行,其软件具有良好的稳定性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	李少斌	南京航空航天大学自动化学院	10	223	6.0	10.0
3	梁焜	南京航空航天大学自动化学院	6	152	4.0	6.0
4	杨玉蕾	南京航空航天大学自动化学院	3	9	1.0	3.0
5	王振华	南京航空航天大学自动化学院	3	110	1.0	3.0