简化球形机器人的设计与实验

• 作者: 李少斌 杨忠 杨玉蕾 王振华 粱焜 董荣俊
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 球形机器人 简化结构 Lagrange-Routh Simulink仿真 实验
• 年，卷（期）: 2011,（11）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 26-29
• 分类号: TP24
• 字数: 2882字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.2011.11.007

摘要

针对常规球形机器人存在的机械结构复杂、缺乏稳定平台等问题,设计了一种简化的球形机器人机械结构,同时为扩充机载设备搭建了稳定的平台,对球形机器人的设计方案进行了基于Lagrange -Routh方程方法的动力学建模,利用Matlab/Simulink对已有的球形机器人数学模型进行了仿真和简要分析.结合系统的硬件装配,分别对球形机器人直线行走、爬坡等动作进行了初步实验.实验表明,新型简化的球形机器人机械结构能够完成既定行走指令,为进一步的应用推广奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨忠	南京航空航天大学自动化学院	125	1388	18.0	32.0
2	李少斌	南京航空航天大学自动化学院	10	223	6.0	10.0
3	粱焜	南京航空航天大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
4	杨玉蕾	南京航空航天大学自动化学院	3	9	1.0	3.0
5	王振华	南京航空航天大学自动化学院	3	110	1.0	3.0
6	董荣俊	南京航空航天大学自动化学院	2	1	1.0	1.0