两轮自平衡机器人的姿态检测系统的设计

• 作者: 杨庆堂 焦勇
• 来源期刊: 船电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡机器人 姿态检测 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 45-49
• 分类号: TP242
• 字数: 2380字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-4862.2011.05.013

摘要

本文介绍了两轮自平衡机器人的姿态检测系统设计过程.通过对两轮自平衡机器人的平衡性分析,采用数字信号处理器、MEMS陀螺仪和加速度计组成姿态检测系统.为了确定机器人运动姿态,设计了以硅微陀螺仪和加速计为传感器的姿态感知系统,并针对其传感器的误差模型,提出了利用卡尔曼滤波(Kalman filter)对电动车车体姿态进行最优估计的方法,此种方法可提高两轮自平衡电动车的控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨庆堂		7	26	3.0	5.0
2	焦勇		6	19	3.0	4.0