单柔性臂的滑模控制与主动控制比较研究

• 作者: 张宪滨 邹建奇 郎英彤
• 来源期刊: 吉林建筑工程学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性臂 奇异摄动 滑模控制 最优控制 主动控制
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 土木工程
• 页码范围: 5-8
• 分类号: TH165
• 字数: 1659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0185.2011.05.002

摘要

本文以单柔性机械臂为例,研究了基于奇异摄动理论的滑模控制,以及基于ACLD结构的主动控制问题.首先通过双时标变换,将系统分解为慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计滑模控制器,以实现系统良好的轨迹跟踪性能,针对快变子系统,采用最优控制策略抑制其弹性振动.建立具有主动约束控制装置的主动控制方法的系统动力学模型,并对其物理参数进行配置.最后对两种控制方法进行了仿真分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邹建奇	吉林建筑工程学院土木工程学院	15	33	4.0	5.0
2	郎英彤	吉林建筑工程学院土木工程学院	8	9	1.0	3.0
3	张宪滨	吉林建筑工程学院土木工程学院	2	7	1.0	2.0