一种独轮机器人的滑模控制

• 作者: 刘航 王启源 胡敬敏 阮晓钢
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 独轮机器人 滑模控制 运动平衡控制 分层
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 128-132
• 分类号: TP27
• 字数: 4296字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7848.2011.01.031

摘要

针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法.该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿真实验验证了控制方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阮晓钢	北京工业大学电子信息与控制工程学院	240	2182	23.0	35.0
2	胡敬敏	北京工业大学电子信息与控制工程学院	2	77	2.0	2.0
3	刘航	北京工业大学电子信息与控制工程学院	6	52	3.0	6.0
4	王启源	北京工业大学电子信息与控制工程学院	3	80	3.0	3.0