基于BP网络判据的工业机器人运动学逆解

• 作者: 奚陶 张海鸥 王桂兰 芮道满
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动学逆解 BP网络判据
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 研究开发
• 页码范围: 35-39
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2634字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080x.2011.12.005

摘要

以MOTOMAN UP20型六自由度机器人为例,建立了工业机器人的MDH模型.在此基础上提出了一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法:利用BP网络算法所得的结果作为判据,进行机器人运动学逆解的自动选择,得出运动学逆解问题的唯一解,以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王桂兰	华中科技大学材料科学与工程学院	207	2135	22.0	39.0
2	张海鸥	华中科技大学机械科学与工程学院	212	1614	19.0	31.0
3	奚陶	华中科技大学机械科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
4	芮道满	华中科技大学机械科学与工程学院	6	20	3.0	4.0