Motoman机器人的运动学建模及基于BP网络的IKP研究

• 作者: 刘鹏飞 韩九强 马健梅
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 机器人 遥操作 运动学逆解 神经网络
• 年，卷（期）: 2004,（11）
• 页码范围: 6-9,51
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-7180.2004.11.002

摘要

建立了Motoman六自由度机器人运动学模型,在该模型的基础上提出了两种解决机器人逆解问题的方法.第一种方法是利用机器人自由度分布的特点推导出一种新的解析解,该法推导过程和解的表达式都非常简单,易于遥操作机器人的仿真和控制.第二种方法利用6个相同结构的BP网络和正解模型直接实现从工作空间到关节空间的非线性映射,避免了解析法中的多解问题,计算结果表明,该法计算精度较高且计算速度快.本文方法可以直接运用到具有相同自由度分布的机器人上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩九强	西安交通大学电子与信息工程学院	109	903	16.0	24.0
3	刘鹏飞	西安交通大学电子与信息工程学院	11	95	6.0	9.0
5	马健梅	西安交通大学电子与信息工程学院	6	36	3.0	6.0