多自主水下航行器编队控制系统设计

• 作者: 严卫生 徐德民 王金华 赵宁宁 高剑
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 军事
• 关键词: 多自主水下航行器 分层递阶体系结构 编队航路点跟踪控制 领航者-跟随者
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 154-156,159
• 分类号: E925.2
• 字数: 2764字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2011.01.040

摘要

针对在大范围海域完成搜索和侦察任务的多自主水下航行器(Multiple AUV,MAUV)系统,提出一种MAUV控制系统的体系结构和编队航路点跟踪控制算法.控制系统采用分层递阶体系结构,包含任务规划层、控制协调层、运动控制层和执行控制层.而编队控制算法则采用"领航者-跟随者"法,基于横向跟踪控制,领航者沿连接航路点的直线运动,而跟随者则以一定的横向队形,平行于领航者航路运动,并通过速度调节实现纵向的队形控制.采用该编队控制方法,跟随者仅需要获得领航者的坐标即可实现编队控制,极大地降低了AUV之间的通讯要求,仿真结果验证了该系统的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
3	王金华	西北工业大学航海学院	14	120	8.0	10.0
4	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
5	赵宁宁	西北工业大学航海学院	12	85	6.0	9.0