无人变电站智能机器人的视觉导航研究

• 作者: 左敏 曾广平 涂序彦
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 引导线识别 PID控制 变电站巡检机器人
• 年，卷（期）: 2011,（10）
• 所属期刊栏目: 科研通信
• 页码范围: 2464-2468
• 分类号: TP24
• 字数: 4250字
• 语种: 中文

摘要

为了在无人变电站利用轮式机器人实现仪表、装置、设备的巡视、检测,本文提出一种基于“引导线”识别的视觉导航方法.轮式机器人利用摄像机采集路面环境信息,通过视频识别引导线,根据引导线的实际位置与预定位置的偏差,利用智能PID控制方法,控制机器人左、右轮的运动速度,从而控制机器人行进的方向.变电站实际应用效果表明:该导航方法简单可靠,完全能满足变电站巡检机器人导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	涂序彦	北京科技大学计算机与通信工程学院	254	2232	21.0	35.0
2	曾广平	北京科技大学计算机与通信工程学院	91	508	11.0	17.0
3	左敏	北京工商大学计算机与信息工程学院	53	280	10.0	14.0