基于双层模糊控制器的动态路径规划

• 作者: 关秀丽 冯志彬 朱齐丹 雷艳敏
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 动态路径规划 双层模糊控制器 碰撞危险度 行为控制
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 57-61
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为解决没有通信情况下的多机器人系统在未知动态环境下的路径规划问题,设计了采用双层模糊控制器方法的危险度模糊控制器和速度模糊控制器.危险度模糊控制器充分考虑了运动障碍物的速度信息,把机器人同障碍物之间的碰撞可能性用基于碰撞时间因子和碰撞距离因子的碰撞危险度来表示,使之更适合于动态的环境.速度模糊控制器的输入充分考虑了目标方位角、障碍物方位角和碰撞危险度,采用行为思想设计模糊规则,规则中体现了奔向目标行为、躲避障碍物行为和沿着障碍物行走行为,使之更适合复杂的环境.仿真结果表明：该算法具有可行性、有效性和快速反应的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
2	关秀丽	长春大学电子信息工程学院	22	60	4.0	7.0