模糊神经网络信息融合在管道机器人导航中的应用

• 作者: 李庆云 李扬 杨文凯
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 多传感器信息融合 管道机器人 导航 模糊神经网络
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 所属期刊栏目: 应用奇葩
• 页码范围: 82-85
• 分类号: TP393
• 字数: 2974字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7720.2011.03.027

摘要

考虑到石油管道的封闭性和复杂性,很难识别环境特征,将基于模糊神经网络的多传感器信息融合用于解决管道中管道机器人的导航问题.采用CCD摄像头和距离传感器来识别管道中的障碍物和弯道,并根据环境信息制定控制决策.建立了机器人物理模型和模糊神经网络拓扑结构,并对神经网络进行了学习训练.最后,对其中一种环境类型进行了仿真验证,证实了算法的有效性.