带拖车移动机器人轨迹生成方法的研究与仿真

• 作者: 张勤 李艳 神谷好承
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 带拖车的移动机器人 非完整、欠驱动系统 倒车轨迹控制 重复变换法
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 人工智能与专家系统
• 页码范围: 206-210,291
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2676字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2011.06.051

摘要

带拖车的轮式移动机器人系统属于典型的非完整、欠驱动系统,-般的控制理论很难适用.由于多车体的存在,移动轨迹的控制十分复杂,特别是倒车轨迹控制更成为机器人控制的难点问题.以泊车轨迹生成为例,为了准确控制机器人姿态和目标跟踪轨迹,利用重复变换法,提出了简单可行,适用于任意节拖车系统的前行和倒车时的轨迹生成算法进行仿真,解决了带拖车机器人系统控制器关于目标和路径的控制,证明算法为机器人设计提供了可行性参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李艳	华南理工大学机械与汽车工程学院	45	377	10.0	17.0
2	张勤	华南理工大学机械与汽车工程学院	27	142	6.0	10.0