带拖车的移动机器人包络路径分析与描述

• 作者: 夏毅 徐国华 李宏超 谭民 黄亚楼
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 带拖车的移动机器人 路径规划 包络路径
• 年，卷（期）: 2001,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 334-337
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2001.04.009

摘要

带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统,其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法.本文通过分析这类系统运动时的路径特征,提出包络路径概念;并根据路径与车体约束的关系,给出包络路径的量化描述,从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题,本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭民		151	5065	33.0	67.0
2	黄亚楼	南开大学计算机科学与技术系	83	1759	20.0	39.0
3	李宏超	南开大学计算机科学与技术系	2	41	2.0	2.0
4	夏毅	南开大学计算机科学与技术系	1	8	1.0	1.0
5	徐国华		6	199	3.0	6.0