基于动态BP神经网络PID的AUV自适应控制

• 作者: 吕成兴 惠超
• 来源期刊: 物流工程与管理
• 学科: 生物学
• 关键词: BP神经网络 PID控制 水下自治机器人
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 设备设施
• 页码范围: 118-119
• 分类号: Q-06
• 字数: 1794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-4993.2011.05.052

摘要

由于自治水下机器人(AUV)动力学的非线性、模型参数以及海洋环境扰动的不确定性,基于常规PID控制的AUV性能通常不够理想.文中应用动态BP神经网络对PID控制器的参数进行在线调整,从而使PID控制器具有自适应性以适应AUV工况的变化,仿真结果验证了本策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕成兴		10	29	3.0	5.0
3	惠超		1	1	1.0	1.0