基于无极卡尔曼滤波算法的雅可比矩阵估计

• 作者: 张应博
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 非线性系统 雅可比矩阵 卡尔曼滤波器 无极卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 典型应用
• 页码范围: 1699-1702
• 分类号: TP391
• 字数: 3448字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1087.2011.01699

摘要

在基于图像的机器人视觉伺服中,采用在线估计图像雅可比的方法,不需事先知道系统的精确模型,可以避免复杂的系统标定过程.为了有效改善图像雅可比矩阵的在线估计精度,进而提高机器人的跟踪精度,针对机器人跟踪运动目标的应用背景,提出了利用无极卡尔曼滤波算法在线估计总雅可比矩阵.在二自由度的机器人视觉伺服仿真平台上,分别用卡尔曼滤波器(KF)、粒子滤波器(PF)和无极卡尔曼滤波器(UKF)三种算法进行总雅可比矩阵的在线估计.实验结果证明,使用UKF算法的跟踪精度优于其他两种算法,时间耗费仅次于KF算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张应博	大连理工大学城市学院	6	38	4.0	6.0