移动机器人目标分割及测距方法研究

• 作者: 沈春生 王耀南
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 视觉导航 图像分割 幂次变换 目标定位
• 年，卷（期）: 2011,（23）
• 所属期刊栏目: 图形、图像、模式识别
• 页码范围: 181-184,193
• 分类号: TP24
• 字数: 4091字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.23.051

摘要

对于移动机器人单目视觉避障导航问题,研究了室内环境中多障碍物目标图像分割与目标定位.提出一种将HSI彩色图像空间序列分割与Otsu法选取阈值相结合的图像分割方法,并采用基于亮度均值的幂次变换方法改进亮度空间的对比度,从背景环境中分割提取出多个目标所在区域的像素坐标.基于透视般影原理,应用目标定位的几何方法得到目标的空间坐标.该方法在Pioneer-2移动机器人平台上进行了实验,论证了所提出方法的实用性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	沈春生	湖南大学电气与信息工程学院	3	62	3.0	3.0