服务机器人手臂轨迹规划的研究

• 作者: 徐新虎 李桂琴 王燕 金国军
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 修改的D-H法 Matlab 正逆解方程 机器人手臂 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 144-146
• 分类号: TH16
• 字数: 2750字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2011.02.058

摘要

利用D-H法建立坐标系、Matlab软件求解正逆方程和插值法处理关节变量来研究服务机器人手臂5个关节空间的轨迹规划问题,实验表明,这种轨迹规划方法是准确和可行的.通过对该方法分析,指出其实现轨迹规划的一般步骤和优缺点,最后展望该轨迹规划法的研究发展方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王燕	上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室	34	105	6.0	9.0
2	徐新虎	上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室	2	15	2.0	2.0
3	李桂琴	上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室	20	104	5.0	9.0
4	金国军	上海大学上海市机械自动化与机器人重点实验室	2	14	2.0	2.0