双电机驱动伺服系统的Backstepping自适应控制

• 作者: 周向红 赵海波
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 齿隙非线性 Backstepping 自适应控制 双电机驱动
• 年，卷（期）: 2011,（21）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 227-230
• 分类号: TP273
• 字数: 2618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2011.21.060

摘要

针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用Backstepping方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,设计了基于状态反馈的自适应控制器,进行了稳定性分析.仿真结果表明,所提出的控制策略不需要知道系统内部不确定性参数,控制系统具有良好的位置跟踪性能和较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海波	铜陵学院电气工程系光电子研究中心	18	85	5.0	8.0
2	周向红	中国电子科技集团公司第四十三研究所	12	49	4.0	7.0