双电机驱动伺服系统的反推自适应控制

• 作者: 周向红 赵海波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 齿隙非线性 反推控制 自适应控制 双电机驱动
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 745-751
• 分类号: TP273
• 字数: 4163字
• 语种: 中文

摘要

针对存在未知齿隙等非线性的双电机驱动伺服系统的控制问题,给出了双电机驱动伺服系统的模型,应用反推控制方法,引入虚拟控制量的概念,通过逐步递推选择Lyapunov函数,在不用知道系统内部不确定性参数的前提下,设计了基于状态反馈的自适应控制器,并进行了稳定性分析.通过与常规PID控制的仿真结果比较,表明提出的控制策略提高了系统的位置跟踪性能和鲁棒性.最后在实际系统中进行实验,结果表明所提出的控制策略是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海波		18	85	5.0	8.0
3	周向红		12	49	4.0	7.0