双电机驱动伺服系统径向基函数神经网络反推自适应控制

• 作者: 王承光 赵海波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双电机驱动 RBF神经网络 自适应控制 反推控制 齿隙非线性
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1272-1284
• 页数: 13页
• 分类号: TP273
• 字数: 8307字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2018.80120

摘要

双电机驱动伺服系统中存在齿隙非线性环节,为了削弱齿隙非线性对系统的动态和稳态性能产生的不利影响,本文提出了一种新的自适应控制方法.首先给出了系统的状态空间模型并分析了双电机同步联动控制的原理,然后应用改进的反推方法,在考虑系统所有的状态变量都能收敛的基础上,引入虚拟控制量,通过逐步递推选择Lyapunov函数,利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络在线逼近系统中的不确定函数,设计了基于状态反馈的RBF神经网络反推自适应控制器,并进行了稳定性分析.将单纯的反推控制和RBF神经网络反推自适应控制的仿真结果对比,发现后者的优越性高于前者.最后在实际系统中进行试验,验证了所提控制策略的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海波		18	85	5.0	8.0
5	王承光		2	9	2.0	2.0