基于神经网络的机器人驱动系统数学模型辨识

• 作者: 于亚萍 卫勇 杜艳红 高庆吉
• 来源期刊: 安徽农业科学
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 驱动系统 分析与试验 神经网络 模型辨识
• 年，卷（期）: 2011,（18）
• 所属期刊栏目: 农业信息
• 页码范围: 11135-11136,11209
• 分类号: TP183
• 字数: 3031字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0517-6611.2011.18.146

摘要

以轮式移动机器人驱动系统为主要研究对象,提出一种基于神经网络的分析与试验相结合的建模方法.该方法在分析理想直流电动机数学模型的基础上,采用串-并行辨识结构的神经网络确定系统输出与输入的关系,实现了机器人驱动系统的数学模型辨识.最后,通过试验证明了该方法的有效性,为未来工、农业等领域机器人的精确运动和动力控制的研究提供了技术支持.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卫勇	天津农学院机电工程系	53	155	7.0	9.0
2	杜艳红	天津农学院机电工程系	34	112	6.0	8.0
3	于亚萍	天津农学院机电工程系	32	83	5.0	7.0
4	高庆吉	天津民航大学航空自动化学院	1	1	1.0	1.0