一类欠驱动系统的频域反步法设计

• 作者: 何朕 杨文哲 王广雄
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动系统 反步法 频域设计 尖峰现象 球-杆系统
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 页码范围: 71-76
• 分类号: TP273
• 字数: 4660字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2012.02.013

摘要

现有的状态空间反步法存在着设计上的问题,如对非线性函数求导的项数过多,且鲁棒性较差.结合一类欠驱动系统的控制设计,提出一种频域反步设计方法.该方法不同于标准的反步法,不是在每一步加一个积分器,而是每一步设计一个输出反馈回路.这样系统将更为紧凑,也更便于实现.每一步的回路都采用H∞设计.为了解决线性化设计可能带来的非线性尖峰现象,控制回路中增加饱和设计.以无动态联系的欠驱动系统为例来进行讨论.因为这类系统是欠驱动系统设计的难点,其相对阶不能定义,且其未建模非线性不能用有界算子来描述,而且还起一种正反馈的作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王广雄	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	64	576	14.0	18.0
2	何朕	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	52	485	13.0	19.0
3	杨文哲	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	1	5	1.0	1.0