一类欠驱动系统的控制方法综述

• 作者: 孙宁 方勇纯
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动系统 机器人 智能控制
• 年，卷（期）: 2011,（3）
• 页码范围: 200-207
• 分类号: TP273
• 字数: 9033字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2011.03.002

摘要

近年来欠驱动系统已经成为机器人与自动控制领域的研究热点之一,本文对一类欠驱动系统（欠驱动连杆系统）的控制方法的研究状况进行了综述.首先给出了欠驱动系统的动力学模型,并介绍了2种基本控制模式；随后,对其主要的控制方法,包括最优控制方法、运动规划法、部分反馈线性化方法、能量（无源)方法、变量降维法、分级控制设计方法及智能控制方法,展开了分析与讨论；在此基础之上,对欠驱动连杆控制系统设计存在的抗干扰性、实用性及快速性等主要问题进行了简要分析,并就今后的研究方向进行了展望,如鲁棒策略、饱和控制与有限时间控制等.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方勇纯	南开大学机器人与信息自动化研究所	57	809	16.0	27.0
2	孙宁	南开大学机器人与信息自动化研究所	12	151	7.0	12.0