直流伺服系统静态摩擦的最小二乘辨识

• 作者: 周林 彭程 梁青 王永
• 来源期刊: 电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 最小二乘法 伺服系统 LuGre摩擦模型 Pade逼近 前馈补偿
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 所属期刊栏目: 电子技术研发
• 页码范围: 31-33,30
• 分类号: TP273
• 字数: 2349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0755.2012.10.009

摘要

文章研究了含有静态摩擦的伺服系统的摩擦参数辨识问题.首先,将系统摩擦分为线性摩擦部分和非线性摩擦部分,使用最小二乘法得到摩擦参数的估计值;然后,为了算法在实际DSP芯片中的实用性,使用Pade逼近来表示非线性摩擦部分;最后,设计了使用前馈补偿的PD控制器.仿真实验结果表明:文章使用的简捷的方法,既能很好地对摩擦参数进行估计,又能有效地对摩擦进行补偿,并且具有工程实践价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭程	中国科学技术大学自动化系	42	174	8.0	11.0
2	王永	中国科学技术大学自动化系	221	1818	20.0	29.0
3	梁青	中国科学技术大学自动化系	36	272	8.0	15.0
4	周林	中国科学技术大学自动化系	30	34	3.0	5.0