自主飞艇姿态跟踪的终端滑模控制

• 作者: 吴杰 杨跃能 郑伟
• 来源期刊: 中国空间科学技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态控制 反馈线性化 终端滑模 飞艇
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 29-36
• 分类号: V1
• 字数: 3501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3780/j.issn.1000-758X.2012.04.005

摘要

针对自主飞艇姿态运动的非线性、耦合和不确定等特点,研究了一种终端滑模姿态控制方法.首先推导了飞艇姿态运动的数学模型,通过选取状态向量和控制向量,将其描述为非线性控制系统.然后基于微分几何理论将非线性姿态控制系统输入输出线性化为3个通道的线性子系统,利用滑模控制对模型不确定和外界扰动的不变性设计了姿态控制律,通过选取终端滑模函数使得姿态跟踪误差在有限时间内收敛至零,并应用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性.最后对具有模型不确定的姿态控制系统进行了数值仿真,验证了控制方法的有效性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴杰	国防科学技术大学航天与材料工程学院	16	96	6.0	9.0
2	郑伟	国防科学技术大学航天与材料工程学院	49	233	8.0	13.0
3	杨跃能	国防科学技术大学航天与材料工程学院	3	11	3.0	3.0