基于激光数据特征提取的一般环境下实时定位方法

• 作者: 戴礼豪 郭文忠 陈国龙 黄昉菀
• 来源期刊: 软件
• 学科: 工学
• 关键词: 激光数据 实时定位 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 软件工程与技术
• 页码范围: 9-11,14
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2487字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-6970.2012.05.004

摘要

实时定位技术是机器人在日常工作中完成各项任务的基础,为此本文给出了一种一般环境条件下基于激光数据特征提取的实时定位方法.该方法采用鲁棒的激光数据特征提取,通过对比实时样本和预定义模板的匹配程度以确认环境特征点.借助粒子滤波方法,利用里程计数据和当前观测到的环境特征点信息实时估计和验证机器人自身的位置和姿态.实验通过建立精确的机器人运动模型和激光数据观测模型,实现了仅用100个粒子就能进行机器人的实时定位.实验结果表明该方法能够准确提取环境中的疑似特征并依次实现了精确、快速的自定位.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国龙	福州大学数学与计算机科学学院	120	1286	19.0	32.0
2	郭文忠	福州大学数学与计算机科学学院	87	993	17.0	29.0
3	黄昉菀	福州大学数学与计算机科学学院	7	4	1.0	2.0
4	戴礼豪		6	176	2.0	6.0