机器人自适应PID饱和输出反馈控制

• 作者: 朱世强 王会方 罗召成
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 自适应PID控制 输出反馈 力矩饱和
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 66-70
• 分类号: TP242
• 字数: 4512字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-9787.2012.03.020

摘要

针对机器人系统在仅有位置传感、驱动器饱和、存在建模不确定性及干扰等条件下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的自适应PID控制方案.采用高精度滤波器估计机器人关节速度,采用带饱和函数的控制器限制输出力矩,采用自适应PID控制器补偿建模不确定性和干扰.通过Lyapunov直接法,证明系统的稳定性.最后以两关节机器人为例,给出仿真实验结果,验证了算法的有效性.