基于鲁棒非线性卡尔曼滤波的自适应SLAM算法

• 作者: 杜航原 赵巍华 郝燕玲 高忠强
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同步定位与地图创建 无迹卡尔曼滤波 标度因子 滤波增益 新息
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 620-627
• 分类号: TN713
• 字数: 6351字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2012.05.014

摘要

针对传统非迹卡尔曼滤波算法缺乏在线自适应调整能力,在噪声模型出现误差时滤波精度下降的问题,提出了一种基于鲁棒无迹卡尔曼滤波的同步定位与地图创建算法.该算法引入了一个多维观测噪声尺度因子,能根据观测噪声统计特性的实际变化情况对每种传感器的噪声模型做出自适应调整,使其逼近真实噪声水平,进而将滤波增益调整到一个适当值,实现滤波器的最优估计.SLAM仿真实验结果表明,在噪声统计特性发生变化的情况下,该算法相比其它几种SLAM算法具有更好的自适应能力,估计精度更高,鲁棒性更强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝燕玲	哈尔滨工程大学自动化学院	229	2254	23.0	34.0
2	杜航原	哈尔滨工程大学自动化学院	8	93	5.0	8.0