基于腕力传感器的绳驱动拟人臂的力/位混合控制研究

• 作者: 唐振山 陈伟海
• 来源期刊: 中国测试
• 学科: 工学
• 关键词: 力/位混合控制 绳驱动 阻抗控制 轨迹规划 腕力传感器
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 测试理论
• 页码范围: 1-5
• 分类号: TP242|TP212.1|TP391.9|TH113.2
• 字数: 2655字
• 语种: 中文

摘要

该文在研究7-DOF绳驱动拟人臂运动控制的基础上,结合安装在关节处的角度传感器的反馈信息,提出一种改进的耦合球关节闭环控制算法,使拟人臂的运动精度大大提高；同时利用安装在末端的腕力传感器的反馈信息,提出一种基于阻抗控制的力位混合控制算法,并讨论了容易建模和不易建模的两种环境下的轨迹规划问题,结合PC+PMAC分级控制系统和上面两种算法完成了7-DOF拟人臂的高精度位置伺服控制和与外界环境的接触力控制.实验和仿真结果表明算法的正确性和控制的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈伟海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	60	422	12.0	18.0
2	唐振山	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	3	1.0	1.0