基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 潘杰
• 来源期刊: 中国矿业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 蚁群算法 遗传算子 优化算子
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 108-113
• 分类号: TP18
• 语种: 中文

摘要

针对大多数路径规划方法所忽视的路径尖峰，以及传统蚁群算法（ACA）易出现的早熟、陷入局部最优等问题，提出一种改进ACA以用于路径规划。首先，在ACA中融入遗传算子，利用交叉与变异操作来扩大解的搜索空间，提升解的全局性。然后，引入简化与平滑操作优化算子，对所寻路径做进一步处理，消除路径中不必要的尖峰，提高其平滑性。栅格环境下的机器人路径规划仿真结果表明，与A^＊以及传统ACA相比，所提算法能够得到更为平滑的最短路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘杰	中国矿业大学信息与电气工程学院	7	105	4.0	7.0