基于Kalman预测的四轮转向状态估计算法

• 作者: 周晨雨 张亚岐 李健
• 来源期刊: 电子科技
• 学科: 工学
• 关键词: Kalman预测 四轮转向 仿真算法 状态估计
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 协议·算法及仿真
• 页码范围: 13-15,46
• 页数: 4页
• 分类号: TP206
• 字数: 2041字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7820.2012.04.004

摘要

针对车辆运动状态测量存在的成本高、难度大问题,提出了一种基于Kalman预测技术的车辆状态估计算法,该估计算法以线性二自由度的车辆模型为基础,对四轮转向过程中车辆横摆角速度、车辆侧向加速度分别进行估计,并与实测结果对比分析,结果表明,Kalman预测算法能准确估计四轮转向时车辆的横摆角速度、侧向加速度,并结合车速信息对4WS转向车辆采用低速时,前后轮采用反向转向、高速时前后轮采用同向转向的控制策略,以实现汽车低速行驶的机动性和高速行驶的操作稳定性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李健	长安大学汽车学院	17	290	7.0	17.0
2	张亚岐	长安大学汽车学院	19	85	6.0	9.0
3	周晨雨	长安大学汽车学院	1	2	1.0	1.0