软体机器人研究现状综述

• 作者: 唐力 尚建忠 曹玉君 梁科山 范大鹏 马东玺
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 软体机器人 化学机器人 形状记忆合金 电活性聚合物 可伸展电路
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 25-33
• 分类号: TP24
• 字数: 5756字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.03.025

摘要

软体机器人由柔韧性材料制成,可在大范围内任意改变自身形状、尺寸在侦察、探测、救援及医疗等领域都有广阔的应用前景.综述软体机器人结构类型、驱动方式、物理建模技术和加工制造方法等问题.其结构模仿生物的静水骨骼结构和肌肉性静水骨骼结构,采用形状记忆合金、气动、电活性聚合物等物理驱动方式或将化学能转化为机械能的化学驱动方式.软体机器人建模困难,主要采用试验分析或使用超冗余度机器人建模方法近似研究.制造中的问题包括柔性本体制造、柔性致动器制造以及可伸展电路的制造,采用形状沉积、激光压印、智能微结构等新型制造工艺.软体机器人是一种全新的机器人,对它的研究刚刚起步,涉及材料科学、化学、微机电、液压、控制等多学科,从材料、设计、加工、传感到控制、使用均存在着一系列问题需要继续研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尚建忠	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	34	472	12.0	21.0
2	范大鹏	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	62	839	16.0	26.0
3	马东玺	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	7	192	5.0	7.0
4	梁科山	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	5	135	3.0	5.0
5	唐力	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	6	136	3.0	6.0
6	曹玉君	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	4	134	3.0	4.0