基于渐消卡尔曼滤波器的定位系统设计

• 作者: 杨柳庆 牛妍 肖前贵 胡寿松
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 SINS/GPS组合导航系统 渐消Kalman滤波 稳定性
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 页码范围: 134-138
• 分类号: TP391
• 字数: 3402字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-2615.2012.01.024

摘要

针对无人机捷联式惯性导航系统(Strap-down inertial navigation system,SINS)定位精度低、全球卫星定位系统(Global position system,GPS)定位的非自主性,建立了一种无人机SINS/GPS定位信息融合系统.采用渐消Kalman滤波技术,有效防止了SINS/GPS组合导航系统的滤波发散.采用自适应运算法则,从理论上证明了渐消卡尔曼滤波器的稳定性,得到了滤波器稳定要求的新的务件,与以往研究比较,条件更为宽泛.分别进行了SINS/GPS常规卡尔曼滤波仿真和渐消卡尔曼滤波仿真,结果表明:采用渐消卡尔曼滤波技术在工程实践上可以有效提高无人机的导航定位精度,并且易于工程实现.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡寿松	南京航空航天大学自动化学院	185	3001	28.0	46.0
2	肖前贵	南京航空航天大学无人机研究院	38	378	10.0	17.0
3	杨柳庆	南京航空航天大学自动化学院	15	135	6.0	11.0
4	牛妍	南京航空航天大学自动化学院	1	28	1.0	1.0