改进BP神经网络算法在机器人轨迹优化中的研究

• 作者: 衣云龙
• 来源期刊: 沈阳工程学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人工神经网络 突触权值 中间任务 神经网络函数
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 信息与计算机科学
• 页码范围: 75-78
• 分类号: TP242|TP183
• 字数: 2867字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1603.2012.01.022

摘要

针对未知的全局环境,将整体任务分解为环境信息已知的一系列中间任务,即将整个机器人的运动分解成一系列直线运动,降低神经网络函数复杂度,并且将障碍物封装为简单图形,以减少整个运动过程中的中间任务的个数,进一步降低神经网络函数复杂度.利用BP神经网络高速并行计算的优点,建立神经网络函数,提出一种实时性较高的求取函数的负梯度方向的方法,控制机器人快速高效地完成中间任务,从而驱使机器人到达目标点并进行仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	衣云龙	沈阳工程学院信息工程系	7	18	2.0	4.0