智能水下机器人BP神经网络S面控制

• 作者: 万磊 唐文政 李岳明
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 智能水下机器人 S面控制 BP神经网络 运动控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 13-17
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对智能水下机器人传统S面控制器参数设置过程依赖经验且设置不当将严重影响运动控制效果的问题,设计了BP神经网络S面控制器,由神经网络正向传播输出S面控制器参数,并在反向传播中实现参数的在线整定.采用某微小型智能水下机器人模型仿真实验的结果表明,该控制器能够自主完成控制参数初始化与调整,具有收敛速度快、超调与稳态误差小、干扰条件下能够迅速恢复稳定等优点,可以为实际工程中运动控制器设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	96	1473	22.0	32.0
2	李岳明	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	30	242	9.0	15.0
3	唐文政	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	1	0	0.0	0.0