反步鲁棒镇定及其在舵减横摇中的应用

• 作者: 何汉林 涂建军
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 反步法 不确定系统 混沌系统 自适应控制 舵减摇 横摇
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 19-23
• 分类号: TP271
• 语种: 中文

摘要

运用反步法的思想,结合自适应方法和鲁棒控制方法,为一类具有未知或不确定参数以及能量有限扰动的非线性系统设计了易于实现的标量控制;讨论了渔政船1500HP在小风浪作用下产生的弱混沌横摇运动,并将标量舵力矩控制律运用于舵减横摇鲁棒控制.仿真验证结果表明：加入舵减摇控制后,船舶抑制海浪扰动的能力较强,控制收敛的速度较快,并且不存在超调,船舶抑制横摇的过程比较平稳,有利于减摇过程中船上人员和设备的安全.此外,控制器的设计过程基于非线性时域模型,可以应用在其他类型船舶的舵减摇设计中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何汉林	海军工程大学理学院	50	119	6.0	7.0