基于混合模糊P＋ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真

• 作者: 张艾群 李伟 田宇
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下机器人 欠驱动 路径跟踪控制 混合模糊P+ID控制
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 1016-1020,1025
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动自主水下机器人（AUV）水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P＋ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P＋ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P＋ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张艾群	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	30	613	14.0	24.0
2	李伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	315	4950	35.0	61.0