基于终点时刻末端误差的柔性臂迭代学习控制

• 作者: 刘山 金博
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代学习控制(ILC) 计算力矩法 末端控制 点到点(PTP) 柔性臂
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 1512-1519
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2012.08.024

摘要

针对柔性臂重复运行的情况,在仅能测量运行终点时刻末端位置的条件下,提出一种新的结合计算力矩法的迭代学习控制(ILC)方法.该方法利用柔性臂的简化动力学模型,给出各关节控制力矩的参数化表示;并依据终点时刻柔性臂末端位置的误差,通过迭代学习算法调整控制力矩的参数,实现精确到达预期末端位置的目标.算法利用ILC不依赖模型的特点,弥补计算力矩法需要精确模型的缺陷;参数的迭代学习主要起到消除模型误差和各种干扰的作用,增强算法的鲁棒性.通过理论分析给出所提算法的收敛条件.最后在柔性臂系统上进行仿真及实际试验.结果表明,所提出的ILC算法能够克服连杆柔性对柔性臂末端误差的影响,显示良好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘山		21	304	10.0	17.0
2	金博		1	0	0.0	0.0