轮履组合式环保机器人的设计与分析

• 作者: 崔振萍 朱德帅 朱龙英 王鹏
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮履组合变换 环保机器人 运动学分析 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 页码范围: 674-678,684
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文

摘要

针对室外复杂环境,结合轮式行走机构与履带式行走机构的优点,设计了一种轮履组合式环保机器人,阐述了轮履变换装置及实现。运用大型三维软件UG NX建立了机器人的模型。通过齐次坐标变换建立了机器人的运动学模型,并对正运动学及逆运动学进行了求解。运用UG的运动仿真模块对机械手进行了运动学仿真,结果表明该机械手能够很好的完成收集垃圾任务。