基于预抓取模式识别的假手肌电控制方法

• 作者: 刘宏 姜力 李楠 杨大鹏 赵京东
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 医学
• 关键词: 假手 肌电控制 预抓取 模式识别
• 年，卷（期）: 2012,（15）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 1-8
• 分类号: R241
• 字数: 6285字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.15.001

摘要

为解决多自由度假手肌电控制难题,建立一种人手预抓取模式的在线识别方法,并将其应用至HIT-DLR假手的抓取控制.基于Teager-Kaiser能量算子增幅肌电信号在肌肉动作发起时的变化,引入后处理解决噪声影响,提出一种预抓取发起的在线检测方法.针对人手4种预抓取模式,讨论不同肌电信号分段方法,不同时域特征、频域特征和时频域特征以及多种分类方法所能获得的识别成功率.最终建立了基于波形长度及支持矢量机的最优识别方法,成功率可达95％,延迟小于300 ms.肌电控制试验表明,假手可以准确快速地抓取各种不同形状的物体.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	姜力	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	86	783	15.0	22.0
3	李楠	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	46	425	10.0	19.0
4	杨大鹏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	15	146	7.0	12.0
5	赵京东	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	31	262	10.0	15.0