排爆机器人主从手力觉临场感仿真研究

• 作者: 姜涛 施家栋 王建中
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 排爆机器人 主从手 机械手 动态响应 临场感
• 年，卷（期）: 2012,（23）
• 所属期刊栏目: 机构学及机器人
• 页码范围: 41-45
• 页数: 5页
• 分类号: TP421
• 字数: 2205字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2012.23.041

摘要

针对排爆机器人手臂抓取爆炸物无力反馈操作人员临场感差,易发生误操作触发爆炸物等问题,设计一种排爆机器人主从机械手系统.该系统由两组相同结构的机械手臂组成,每个机械手上安装力传感器分别检测人员与爆炸物对主从手产生的作用力.对主从手机构建立动力学模型与控制模型,根据所建立的模型利用二种不同质量的爆炸物进行抓取以验证其机构动态性能.仿真结果表明:机械手抓取小质量爆炸物时主从手之间力跟随与延时特性都有较好映射；在抓取大质量爆炸物时从手力的映射出现振荡并产生延时.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建中	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	82	622	10.0	21.0
2	姜涛	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	8	31	4.0	5.0
3	施家栋	北京理工大学爆炸科学与技术国家重点实验室	26	245	7.0	15.0