存在滑移和侧滑的轮式移动机器人轨迹跟踪

• 作者: 梅新盛
• 来源期刊: 工业控制计算机
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 滑移 侧滑 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 测控系统
• 页码范围: 48-49,52
• 分类号: TP242
• 字数: 1718字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-182X.2012.02.022

摘要

轮式移动机器人由于存在非完整性约束,其轨迹跟踪有一定挑战性.实际机器人运动中由于轮胎变形或其他原因,往往存在侧滑和滑移,对存在滑移的轮式移动机器人进行了研究,对其建立运动学模型,对存在滑移的轮式移动机器人的轨迹跟踪进行研究.基于Iyapunov函数,提出了轨迹跟踪控制算法,最后使用Matlab进行仿真,证明该控制算法具有快速,精确,全局稳定的良好特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅新盛	同济大学软件工程系	1	2	1.0	1.0