基于T-S模型的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 陈虹 高兴泉
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 T-S模型 轨迹跟踪 执行器饱和约束 干扰抑制
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 873-878
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4995字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2007.06.001

摘要

针对带有执行机构饱和约束与外部干扰的轮式移动机器人,提出了一种基于T-S模糊模型的轨迹跟踪方法.利用机器人运动特性和参考轨迹建立轨迹跟踪的误差系统并将其作T-S模型描述.通过求解具有LMI约束的半定规划问题,对每个线性子系统单独设计满足控制约束与H∞性能约束的状态反馈控制器,并在PDC(动态平行分配补偿)设计框架下构建全局控制器,最后证明闭环系统的李雅普诺夫稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈虹	吉林大学控制科学与工程系	144	1816	21.0	38.0