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原文服务方: 中国机械工程       
摘要:
针对不确定性干扰影响下的农业轮式移动机器人鲁棒自适应路径跟踪问题,提出一种非时间参考的自适应滑模路径跟踪控制方法.首先,选择合适的非时间参考量,建立面向移动机器人路径跟踪控制器设计的相对运动学模型,摆脱了时间和速度因素的影响.其次,对传统的指数趋近律进行改进,设计了新型的快速趋近律.此外,引入RBF神经网络对不确定性干扰进行实时估计,进而提出一种基于新型趋近律的自适应滑模控制方法,并对其性能进行了理论分析与证明.该控制方法既消除了抖振现象又提高了轮式移动机器人在不确定性干扰作用下的路径跟踪性能.最后,通过仿真验证了提出方法的有效性和优越性.
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文献信息
篇名 农业轮式移动机器人自适应滑模路径跟踪控制
来源期刊 中国机械工程 学科
关键词 轮式移动机器人 相对运动学模型 非时间参考 自适应滑模控制
年,卷(期) 2018,(5) 所属期刊栏目 机械基础工程
研究方向 页码范围 579-584,590
页数 7页 分类号 TP273
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.05.012
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 李逃昌 辽宁工程技术大学电气与控制工程学院 11 35 4.0 5.0
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研究主题发展历程
节点文献
轮式移动机器人
相对运动学模型
非时间参考
自适应滑模控制
研究起点
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引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
1990-01-01
中文
出版文献量(篇)
13171
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206238
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