基于滚动时域优化的轮式移动机器人路径跟踪问题研究

• 作者: 于树友 刘洋 郭洋 陈虹 高炳钊
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 模型预测控制 非线性约束系统 轮式移动机器人 路径跟踪问题
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 424-432
• 页数: 9页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.16016

摘要

轮式移动机器人是典型的非完整约束系统.本文基于滚动时域控制策略研究轮式移动机器人的路径跟踪问题.为了既能够保证移动机器人渐近收敛到期望轨迹,又能够保证在线求解的优化问题的滚动可行性,参考轨迹被选为优化问题中的终端等式约束.仿真结果验证了所提出的控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈虹	吉林大学控制科学与工程系	144	1816	21.0	38.0
5	刘洋	吉林大学控制科学与工程系	320	1688	19.0	27.0
7	高炳钊	吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室	20	334	8.0	18.0
8	于树友	吉林大学控制科学与工程系	20	151	6.0	12.0
12	郭洋	吉林大学控制科学与工程系	8	36	4.0	6.0