不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪

• 作者: 庞海龙 马保离
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 统一控制器 实际稳定 自适应控制
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 285-292
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 6736字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.13064

摘要

本文研究参数不确定轮式移动机器人的任意轨迹跟踪统一控制问题.通过引入坐标变换、输入变换和辅助动态,将机器人模型转换为合适的形式;进而运用Lyapunov方法和自适应技术设计了一种自适应统一控制器,该控制器可以保证跟踪误差全局一致最终有界,且最终界大小可以通过调整控制器参数而任意调节.仿真结果验证了控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马保离	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	14	234	8.0	14.0
2	庞海龙	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	1	38	1.0	1.0